[садовник]

Промузг, объясни ты.

Если контрольные параметры не изменяются, то вектор текущего состояния равен нулю.
Вектора показывают изменение объекта - они не показывают его местонахождение, внутреннюю умиротворённость или ещё чего из лирических отступлений, якобы имеющих математическое основание.

ДОТУ основана на математике, а не на лирике. Я не вижу ни одного отступления от математической чёткости, за исключением не весть откуда взявшихся интерпретаций, к тому ж приводящих к противоречивым нонсенсам, типа вектор ошибки всегда равен вектору цели.

А в вашей модели они всегда равны.
Спрашивается, а зачем вообще было весь огород городить? Вектор ошибки какой-то вводить, если он всегда получается равным вектору цели?