Что значит вектор не зависит от состояния объекта? Где я написал такое?
Давайте не передёргивать.
Я написал, что вектор текущего состояния может иметь ко всем (общему написал) параметрам объекта весьма посредственное отношение. А может и непосредственное. К примеру, для вектора текущего состояния для целей перемещения объекта пофигу миллионы фактических параметров, которые можно выделить в объекте - количество молей, помолекульный состав объекта, взаиморасположение конкретных атомов и т.д. А это все некие состояния объекта.
Нас интересуют только контрольные параметры.
Маршруты - придумываю всякую аналогию, чтоб понятней стало. Раз прямой текст ДОТУ - вызывает такие феерические интерпретации.
Рисуем. Вот плоскость координат.
Вот объект, вот цель.
Нарисуйте мне вектор цели, вектор состояния и вектор ошибки.
Вы чё, как малые дети? Вектор то состояния - это что? Координаты объекта что ли? Если он не двигается, то да - только в этом случае никакого вектора состояния нет - он нулевой. Начало координат помещают на объект. Если начало координат в другом месте, то только лишь происходит их пересчёт и все.
Вы пока не в "много параметров по произволу не лезьте". Что если у вас в управлении не "много параметров", то и управления не стало что ли? Оно возможно только в случае "многа параметров"?
"Многа параметрав" позволяет только ловко уйти от ответа.
Разбираем случай одного параметра. Один параметр вектора цели, один параметр вектора состояния. Может быть их по одному? Точнее их два, так как вектор - направление и модуль.
Рисуем в этой двухпараметровой системе управление по ДОТУ:
Вектор цели - от объекта в цель стрелочка. Вектор целей состоит из иерархически упорядоченных частных целей. В нашем случае частная цель всего одна и соответственно вектор целей и состоит из одной частной цели. Нужно списком параметров? В список входят: параметр модуля и параметр направления.
1. Объект не имеет вектора состояния. Т.е. объект находится в состоянии покоя, не изменяется.
В этом случае вектор ошибки = вектору цели.
Проверяем. Вектор ошибки описывает отклонение реального процесса от предписанного вектором цели.
Описывает вектор ошибки отклонение? Да, точность в этой модели 100% детерминированная.
2. Объект имеет вектор состояния, т.е. у него есть модуль и направление.
В этом случае вектор ошибки = вектор цели - вектор состояния.
Проверяем. Вектор ошибки описывает отклонение от предписанного вектором цели. В физической интерпретации - вектор цели - воздействие для приведения объекта к заданной цели.
Какие ещё тут нонсенсы? Что тут не соответствует ДОТУ?
У вас объект всегда в покое, всегда без изменений (хотя реально вы утверждаете, что объект изменяется). Т.е. никакого вектора состояния у него нет. Отсюда и вылазит логическая ошибка: вектор ошибки всегда равен вектору цели.
Так если он изменяется, то по какой такой причине вместо вектора, характеризующего это изменение, вставлять какое-то состояние покоя в конкретной точке?
50 км. прошли до цели, до которой было 100 км. по идеальному пути, не отклоняясь и ошибка 50 км. Ошибка 0 км., так как вектор состояния совпадает с вектором цели. И тот и другой вместе с движением начинают изменяться. И если нет никаких отклонений, то совпадают.
|